Drivetrain Blocks

En esta guía construirás visualmente el mismo drivetrain mecanum de la guía de Java, usando el editor Blocks integrado en el Control Hub.

Mismo robot, mismo resultado, distinta herramienta

Cada bloque que arrastres corresponde a una línea de código Java equivalente. No es una versión “simplificada” del drivetrain: es exactamente el mismo comportamiento, expresado con otra sintaxis.

El objetivo es aprender:

• Cómo abrir el editor Blocks desde el navegador
• Cómo crear un nuevo OpMode en Blocks
• Cómo usar los bloques de Hardware para controlar motores
• Cómo leer el gamepad con bloques
• Cómo replicar la misma matemática de mecanum que usamos en Java
• Cómo guardar y correr tu OpMode

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Antes de comenzar

Asegúrate de tener:

• Control Hub configurado y encendido
• Laptop o teléfono conectado a la red WiFi del Control Hub
• Driver Station instalada
• 4 motores mecanum cableados

Preparación del Robot Configura el Control Hub y su red antes de continuar.

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Abrir el editor Blocks

1. Conéctate a la red WiFi del Control Hub.
2. Abre un navegador y entra a la dirección del Robot Controller: 192.168.43.1:8080 si usas Control Hub, o 192.168.49.1:8080 si usas un teléfono como Robot Controller.
3. En la consola del Robot Controller, selecciona el enlace Blocks.

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Configurar los motores primero

Igual que en la versión Java, los motores deben existir en la configuración del robot antes de programarlos.

1. Desde Driver Station, entra a Configure Robot.
2. Agrega 4 motores.
3. Nómbralos exactamente: front_left_drive, back_left_drive, front_right_drive, back_right_drive.
4. Guarda la configuración.

Usa los mismos nombres que en Java

Si ya seguiste la guía de Java con este mismo robot, reutiliza la misma configuración: los nombres deben coincidir para que ambas versiones controlen el mismo hardware.

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Crear un nuevo OpMode en Blocks

1. Presiona el botón Create New Op Mode en la esquina superior izquierda.
2. Escribe un nombre, por ejemplo MecanumDriveBlocks.
3. Elige una plantilla en blanco.

Blocks genera automáticamente la estructura base:

• Un bloque morado “to runOpMode” que contiene todo el programa
• Un comentario “Put initialization blocks here” antes de esperar el Start
• Un bloque “call …waitForStart”
• Un comentario “Put run blocks here”
• Un bucle “repeat while call …opModeIsActive”

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Declarar los motores (bloques de Hardware)

A diferencia de Java, en Blocks no declaras variables de motor manualmente: cada motor que configuraste en Configure Robot aparece directamente como bloque en la categoría Actuators > DcMotor.

Arrastra el bloque de cada motor (front_left_drive, back_left_drive, front_right_drive, back_right_drive) hacia el área de trabajo cuando lo necesites.

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Invertir motores

Dentro del bloque de inicialización, arrastra:

set front_left_drive.Direction to REVERSE
set back_left_drive.Direction to REVERSE
set front_right_drive.Direction to FORWARD
set back_right_drive.Direction to FORWARD

Misma razón que en Java

Los motores de ambos lados están montados en direcciones opuestas. Sin inversión, un lado avanzará mientras el otro retrocede.

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Leer el gamepad

Dentro del bucle repeat while, crea 3 variables (categoría Variables > Create Variable): axial, lateral y yaw.

Asigna cada una usando bloques de la categoría Gamepad:

• axial = un bloque de resta (0 − gamepad1.LeftStickY), para invertir el signo
• lateral = gamepad1.LeftStickX
• yaw = gamepad1.RightStickX

¿Por qué invertir axial?

Igual que en Java: el stick entrega valores negativos hacia arriba, así que se invierte para que empujar hacia adelante mueva el robot hacia adelante.

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Calcular la potencia de cada motor

Adaptación propia, no traducción de un sample oficial

No existe (o no encontramos, tras verificarlo directamente contra el repositorio de FIRST-Tech-Challenge/FtcRobotController) un sample oficial de FIRST que muestre un drivetrain mecanum construido en Blocks. Esta tabla es una adaptación propia de la fórmula del sample oficial en Java (BasicOmniOpMode_Linear) a bloques de matemáticas — funcionalmente equivalente, pero no es traducción de una fuente oficial en Blocks.

Usa bloques de matemáticas (categoría Math) para combinar las 3 variables, replicando la misma fórmula de la versión Java:

Motor	Fórmula
front_left_drive	axial + lateral + yaw
front_right_drive	axial − lateral − yaw
back_left_drive	axial − lateral + yaw
back_right_drive	axial + lateral − yaw

Guarda cada resultado en una nueva variable, por ejemplo frontLeftPower, frontRightPower, backLeftPower, backRightPower.

Sin normalización, por simplicidad

La versión Java de esta guía normaliza las potencias para que ninguna supere 1.0. Replicar ese paso en Blocks requiere bloques adicionales de comparación; si tu robot se satura fácilmente al combinar ejes, ese es un buen siguiente paso una vez que domines lo básico.

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Enviar la potencia a los motores

Dentro del mismo bucle, para cada motor:

set front_left_drive.Power to frontLeftPower
set front_right_drive.Power to frontRightPower
set back_left_drive.Power to backLeftPower
set back_right_drive.Power to backRightPower

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Guardar el OpMode

1. Presiona el botón Save Op Mode.
2. Espera el mensaje “Save completed successfully”.

Blocks

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Equivalencia Java vs Blocks

Concepto	Java	Blocks
Obtener el motor	hardwareMap.get(DcMotor.class, "front_left_drive")	Bloque front_left_drive en Actuators > DcMotor
Invertir	setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE)	set front_left_drive.Direction to REVERSE
Leer el stick	gamepad1.left_stick_y	gamepad1.LeftStickY
Enviar potencia	frontLeftDrive.setPower(frontLeftPower)	set front_left_drive.Power to frontLeftPower
Compilar	Build (OnBot Java) / Run (Android Studio)	Save Op Mode

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Problemas comunes

No aparecen los motores en Hardware

• Confirma que guardaste la configuración en Configure Robot
• Recarga la página del editor Blocks

Save Op Mode falla

• Verifica que la laptop siga conectada a la red del Control Hub
• Revisa que no haya bloques sueltos o incompletos

Robot gira raro

• Revisa la dirección de cada motor
• Confirma que las fórmulas de cada motor coincidan con la tabla de equivalencia

Robot no responde

• Confirma que presionaste START, no solo INIT, en Driver Station
• Revisa que el gamepad esté conectado

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Siguientes pasos

Ahora puedes continuar con:

• Corriendo el programa
• Drivetrain Java, si quieres comparar ambas rutas
• Autónomo básico
• Sensores (IMU, encoders)

Migrar a Java más adelante

Cuando tu equipo esté listo para más control (estructuras de datos, métodos propios, librerías de terceros), migrar de Blocks a OnBot Java o Android Studio es un paso natural. El SDK subyacente es el mismo.