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Drivetrain LabVIEW

En esta guía configurarás un drivetrain diferencial en LabVIEW utilizando la plantilla oficial FRC roboRIO Robot Project con Arcade Drive, la forma recomendada por WPILib para comenzar un proyecto nuevo.

El objetivo es aprender:

  • Cómo crear un proyecto FRC con la plantilla Arcade Drive
  • Cómo está organizada la estructura de VIs generada
  • Cómo configurar los motores en Begin.vi
  • Cómo mapear el control Xbox al Arcade Drive VI
  • Cómo ejecutar el programa de forma temporal
  • Cómo hacer deploy permanente al roboRIO

¿Qué es un Differential Drivetrain?

Section titled “¿Qué es un Differential Drivetrain?”

Un Differential Drivetrain utiliza lados izquierdo y derecho independientes para mover el robot, igual que en las versiones Java y Python de esta guía.

Antes de comenzar

Section titled “Antes de comenzar”

Asegúrate de tener:

  • LabVIEW para FRC instalado
  • roboRIO configurado
  • Driver Station funcionando
  • Control Xbox conectado
  • Motores y controladores correctamente cableados
LabVIEW Setup
Driver Station

Crear el proyecto FRC roboRIO Robot Project

Section titled “Crear el proyecto FRC roboRIO Robot Project”
  1. Abre LabVIEW y selecciona FRC roboRIO Robot Project en la pantalla de inicio.
  2. Escribe el nombre del proyecto.
  3. Elige la carpeta donde se guardará.
  4. Ingresa tu Team Number.
  5. En Drive Type selecciona Arcade Drive.
  6. Presiona Finish.

Estructura del proyecto generado

Section titled “Estructura del proyecto generado”

Al terminar, el Project Explorer mostrará una estructura similar a esta:

Project Explorer
└── Robot Project
    ├── Robot Main.vi
    ├── Begin.vi
    ├── Teleop.vi
    ├── Autonomous.vi
    ├── Periodic Tasks.vi
    ├── Finish.vi
    └── Build Specifications
        └── FRC Robot Boot-up Deployment

Robot Main.vi

Punto de entrada del programa. Se ejecuta en el roboRIO.

Begin.vi

Se ejecuta una sola vez al iniciar. Aquí se declaran los motores.

Teleop.vi

Se ejecuta durante Teleoperated. Aquí vive la lógica del drivetrain.

Build Specifications

Contiene la configuración para el deploy permanente al roboRIO.

Configurar los motores en Begin.vi

Section titled “Configurar los motores en Begin.vi”

Abre Begin.vi, haz clic derecho sobre el diagrama de bloques y navega a:

WPI Robotics Library >> Robot Drive >> Open 4 Motor.vi

Cada terminal del VI corresponde a una línea PWM. En este ejemplo utilizaremos:

MotorPWM
Left Motor 10
Left Motor 21
Right Motor 12
Right Motor 23

Para invertir el lado derecho, crea una constante booleana TRUE y conéctala a la terminal invert correspondiente en Open 4 Motor.vi.

¿Cómo maneja LabVIEW varios motores por lado?

Section titled “¿Cómo maneja LabVIEW varios motores por lado?”

A diferencia de Java y Python, donde un motor leader es seguido por uno o más followers vía CAN, en LabVIEW el VI Open 4 Motor.vi agrupa los motores de cada lado en un mismo refnum. El VI de drive envía la misma señal a todos los motores del grupo de forma simultánea.

No existe un concepto de “leader/follower” en este flujo: cada motor recibe la orden en paralelo por PWM.

Configurar el control Xbox

Section titled “Configurar el control Xbox”

Abre Teleop.vi, haz clic derecho y navega a:

WPI Robotics Library >> Joystick >> Get Joystick Values.vi

Usa una función Index Array para extraer el eje Y (avance) y el eje X (giro) del arreglo de valores del joystick.

Conectar el Arcade Drive VI

Section titled “Conectar el Arcade Drive VI”

Haz clic derecho en el diagrama de bloques de Teleop.vi y navega a:

WPI Robotics Library >> Robot Drive >> Arcade Drive VI
  1. Conecta el refnum de motores creado en Begin.vi a la terminal de entrada del Arcade Drive VI.
  2. Conecta el eje Y invertido del joystick a la terminal moveValue.
  3. Conecta el eje X del joystick a la terminal rotateValue.

¿Cómo funciona Arcade Drive?

Section titled “¿Cómo funciona Arcade Drive?”

Con este sistema:

  • Stick izquierdo → adelante y atrás
  • Stick derecho → giro o pivote

Si avanzas y giras al mismo tiempo, el robot girará suavemente mientras avanza. Este es uno de los métodos de control más utilizados en FRC.

Ejecutar el programa temporalmente

Section titled “Ejecutar el programa temporalmente”
  1. Abre Robot Main.vi desde el Project Explorer.
  2. Presiona el botón Run (flecha blanca) para desplegar al roboRIO.
  3. Abre Driver Station y selecciona modo Teleoperated.
  4. Presiona Enable y mueve el joystick.
  5. Presiona el botón Abort en Robot Main.vi para detener la ejecución.

Deploy permanente

Section titled “Deploy permanente”

El roboRIO iniciará automáticamente el código desplegado unos segundos después de encenderse.

VIs importantes

Section titled “VIs importantes”

Se ejecuta una sola vez cuando el programa inicia. Aquí se declaran y configuran los motores del drivetrain antes de que el robot comience a operar.

Problemas comunes

Section titled “Problemas comunes”
  • Reinstala los componentes FRC correspondientes a la temporada actual
  • Confirma que la versión de LabVIEW sea la oficial de temporada

Siguientes pasos

Section titled “Siguientes pasos”

Ahora puedes continuar con:

  • Corriendo el programa
  • Driver Station
  • Autonomous.vi
  • Sensores
  • Dashboards
LabVIEW

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