Corriendo el Programa

Ya escribiste tu drivetrain en Java, Python o LabVIEW. Esta página cubre el siguiente paso, común a los tres lenguajes: desplegar el código al roboRIO, confirmar que todo esté comunicando correctamente y habilitar el robot para tus primeras pruebas.

Antes de continuar

Esta guía asume que ya completaste una de las guías de drivetrain. Si aún no lo haces, empieza por una de estas:

Drivetrain Java

Drivetrain Python

Drivetrain LabVIEW

---

Desplegar código según tu lenguaje

Java / C++

1. Conecta el roboRIO por Ethernet o USB.
2. Abre el proyecto en VS Code.
3. Presiona el ícono de WPILib.
4. Selecciona WPILib: Deploy Robot Code.

Python

1. Conecta el roboRIO por Ethernet o USB.
2. Abre una terminal en la carpeta del proyecto.
3. Ejecuta el comando de deploy.

python -m robotpy deploy

LabVIEW

Para pruebas rápidas, abre Robot Main.vi y presiona Run. Este método no es permanente.

Para dejar el código en el robot después de reiniciar, usa Build Specifications:

Flujo oficial

Build Specifications → clic derecho en FRC Robot Boot-up Deployment → Build → clic derecho de nuevo → Run as Startup

---

¿Qué hace exactamente el deploy?

En los tres lenguajes, el deploy hace lo mismo a nivel conceptual: prepara tu código (compilándolo, empaquetándolo o sincronizando dependencias, según el lenguaje), lo transfiere al roboRIO a través de la red y lo deja ejecutándose para que Driver Station pueda comunicarse con él.

roboRIO

---

Verificar comunicación en Driver Station

Communications

Verde = la laptop se comunica con el robot.

Robot Code

Verde = el programa desplegado está corriendo sin errores.

Joysticks

Verde = tu control Xbox fue detectado correctamente.

Guía completa de Driver Station

---

Habilitar el robot

1. Confirma que Communications y Robot Code estén en verde.
2. Selecciona el modo Teleoperated.
3. Presiona Enable.
4. Mueve el joystick despacio para confirmar respuesta.

Seguridad primero

En la primera prueba, coloca el robot elevado con las ruedas libres del suelo, mantén a las personas alejadas del área de movimiento y asegúrate de que alguien tenga acceso inmediato a Disable.

---

Primeras pruebas recomendadas

• Confirma avance y retroceso con el stick izquierdo
• Confirma giro con el stick derecho
• Verifica que la dirección de movimiento coincida con lo esperado
• Prueba Disable como parada de emergencia
• Repite la prueba con el robot ya en el suelo

---

Problemas comunes durante el deploy

Java / C++

• Verifica conexión al roboRIO
• Revisa el Team Number configurado en el proyecto
• Reinicia VS Code
• Verifica firewall de Windows

Python

• Verifica conexión al roboRIO
• Ejecuta py -3 -m robotpy sync antes de reintentar
• Revisa dependencias faltantes en pyproject.toml
• Verifica firewall de Windows

LabVIEW

• Cierra otras instancias de LabVIEW antes de hacer Build
• Acepta los diálogos de conflicto si aparecen al reconstruir
• Confirma que Build Specifications no tenga errores antes de correr Build

Robot Code en rojo

• El deploy no terminó de completarse
• Hay un error en el programa que impide iniciarlo
• El roboRIO se está reiniciando

---

Siguientes pasos

Ahora que tu robot enciende, comunica y responde, puedes continuar con:

• Command-Based Programming
• Sensores
• Autonomous
• Dashboards
• Debugging

Importante

Esta guía cubre el flujo mínimo para tener un robot funcionando y probado en pits. Los temas avanzados de arquitectura y control tendrán secciones dedicadas más adelante.